Desenvolvimento de sistema de navegação para um robô móvel autônomo Via Construção de um Mapa Local

Jefferson S. Almeida, Rafael S. Nascimento, Pedro P. Rebouças Filho

Resumo


A Robótica Móvel é uma grande área das ciências exatas, e está presente na realização das mais diversas tarefas em nosso cotidiano. Está se tornando comum a utilização de robôs na indústria, em serviços domésticos, em procedimentos cirúrgicos de alta precisão, no desarmamento de bombas, e até mesmo no auxílio ao resgate de vítimas em acidentes. Para tal, é preciso que os robôs móveis possuam um sistema de navegação capaz de analisar o ambiente, e assim permitir sua movimentação em ambientes diversos, ou específicos.O processo de navegação consiste em determinar e manter a rota ou trajetória até um destino definido pelo sistema de controle do robô.O robô utilizado neste projeto é do tipo móvel e movimenta-se por rodas. Constitui-se basicamente por uma plataforma metálica de sustentação. É dotado de quatro rodas acopladas através de um conjunto de engrenagens, servo motores e possui um computador com um software responsável pela navegação.Neste trabalho foi proposto um sistema de navegação baseado em mapa local, e tem como objetivo a aplicação em robôs móveis autônomos.

Palavras-chave


Robótica Móvel, Percepção, Localização, Navegação

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Referências


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